液压马达工程师
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各位朋友们大家好，我是液压马达工程师，每天我都会和大家分析分享关于液压方面的技术资讯，今天我们来共同探讨一下有关于挖掘机行走马达的原理。
上图就是一个行走马达，这个马达是由变量马达和减速机组成，一般变量马达的排量比较小，所以为了输出较大的扭矩，减速机的减速比都比较大。
目前行走马达与挖掘机的配置，都已经标准化了，多大的挖掘机配多大的行走马达都是标准的。
上图是某行走马达的参数表，最后面这一列就是挖掘机的吨位，看到这个就一目了然了。从上图我们也可以看出，减速比都是比较大的，最小的也有45.97。
后面有马达的制动扭矩参数，从图上来看，这些制动扭矩都是比较小的，相对于马达的使用扭矩来说，相当的小。这也说明马达的制动也是辅助制动，主要还是要靠马达的容积效率，以及平衡阀的中位机能来进行制动。
我们来看这个原理图，我们先来介绍下这些阀的名称及功能，1是平衡阀，实际是一个换向阀，由于能够在油压的作用下自我调节，所以也叫平衡阀。2是单向阀，防止液压油倒流，3是溢流阀，起缓冲功能，当压力大的时候，溢流阀打开，将高压泄掉，保持系统压力不变。4是梭阀，梭阀是一个逻辑选择阀，无论哪个油口进油，都有通向马达的双速控制阀。5是制动控制阀，6是双速控制阀，7是制动器，8是马达，9是减速机，10是双速控制油缸。
这个点画线框里的就是我们行走马达的整个原理图，这些合在一起叫做行走马达。其中8是马达，行走都靠这个，其他的都是控制阀，来实现不同的功能。
白色线代表高压油，绿色线代表低压油，蓝色线代表马达制动器控制油路。当平衡阀左侧进油时，在平衡阀里高压油被分为两路，一路通过单向阀达到马达，推动马达旋转，另一路蓝色线则进入制动控制阀，高压油克服弹簧力，使阀的左位接通，然后液压油进入制动油缸，推开弹簧，解除马达的制动，马达则开始转动。
上图白色线代表高压油，绿色线代表低压油，蓝色线代表制动油路。当平衡阀右位接通，马达将反向选择，仍然有一路油通往制动阀，再进入制动油缸，使马达解除制动。
双速控制
上图浅蓝色实线代表双速阀控制回路。当平衡阀左位进油时，高压油通过梭阀进入双速控制阀，当双速控制阀右边压力油接通时，压力油克服弹簧力使双速控制阀右位接通，高压油进入高低速变量油缸，，推动油缸活塞向左运动，马达进入高速状态。
我们可以看出，当双速控制阀的控制油口没有接通时，马达处于低速状态，此时马达排量最大，，当油缸活塞向左运动后，马达排量变小，在系统流量不变的情况下，马达进入高速状态。行走马达只能有两个速度，一个是高速，一个是低速，行走马达不能随意调节变量，只能有两个排量位置。
低速时，行走马达斜盘位置，如图，
高速时，马达斜盘状态如下图，
可以看到低速时的斜盘角度大，此时排量大，速度低。高速时，斜盘角度小，此时排量小，速度高。
换向缓冲
我们再看图上的2平衡阀，这里有个节流口，也可以叫做阻尼孔，当接通压力油换向的时候，阀芯容易产生冲击，此时加一个节流孔，对阀芯的动作产生缓冲作用，降低了压力冲击。
防止失速
当马达产生失速的时候，系统供油不足，使马达进油口的压力变小，平衡阀节流孔处的压力也随之变小，平衡阀阀芯在弹簧作用下，向左（向右）移动，使马达回油通道变小，从而限制了马达的转速，使马达归于平稳状态。
