微型直流电机的基本结构为固定磁体、铁芯线圈、电刷、换向器组成，输出转矩是由永磁体磁通量和电枢电流的电磁力作用产生，永磁体为定子，线圈为转子，电刷使电流通过线圈，换向器保证转矩持续输出。
微型直流电机特性基本公式
直流电机端子电压=反电动势+电枢线圈电抗电刷接触电阻之和与电枢电流，反电动势与转矩可通过以下方法计算：
1.反电动势=K1（比例常数）n（转速）Φ（磁通量）
2.转矩=K2（比例常数）Φ（磁通量）Ia（电枢电流）
常见几种不同类型的直流电机特性
1.他励直流电机基本特性
（1）转矩与转速的关系
控制电枢电流保持恒定时，额定转矩下转速升高，电压一定时功率会达到最大值，可得到最大转矩，转速随转速增加而降低。
（2）基底转速与转矩关系
当直流电机大于基底转速时，端子电压远低于额定电压，在较弱磁场作用下转速升高，永磁直流电机不容易形成弱磁场，只有恒转矩驱动特性，当磁通量一定时转矩和电枢电流成比例关系，控制电枢电流可控制转矩，磁通量减半转矩也会减半，端子电压和电枢电流恒定时转速会变成两倍，直流电机功率是恒定的。
2.并励直流电机基本特性
和他励直流电机基本相同，在设计电路时需避免励磁线圈与电枢线圈控制系统的相互干涉。
3.串励直流电机基本特性
直流电机中的励磁线圈和电枢线圈的电流是相同的，串励直流电机只可控制一个电压，不能低其他直流电机可春韵软丝掌控制各部分的线圈电流。
